校尉始置于秦朝，为中级军官。西汉，汉武帝为了加强对长安城的防护而置中垒、屯骑、步兵、越骑、长水、胡骑、射声、虎贲八校尉。八校尉之秩皆为比二千石，属官有丞及司马。都尉，武官名。赵国将军下依次为国尉、都尉，秦与汉初，每郡有郡尉，秩比二千石，辅助太守主管军事。景帝改名为都尉。西汉有掌管人员也入京畿的关都尉，掌管边郡与田的农都尉，管理归附各族的属国都尉，及与武事无关，掌皇帝所乘车辆的奉车都尉，掌副车之马者称驸马都尉，掌乐府的协律都尉等。都尉和校尉都是古代特别是秦汉时代重要的中高级武官。他们之间的上下关系由于历朝历代的不同和异处不能统一作比较。
