公主本是中国古代对于皇女的称号。公主通常有封号，封地。她们的封地常称作汤沐邑。后来朝鲜君主嫡女和越南君主女儿的称号也称公主。
在中国，最早周朝是称周天子的女儿为王姬。公主这名称则是从春秋战国时开始的。《史记，吕后本纪》裴骃集解引如淳曰，《公羊传》曰天子嫁女子于诸侯，必使诸侯同姓者主之，故谓之公主。
当时各诸侯国的诸侯都称为公，周天子把女儿嫁给诸侯时，自己不主持婚礼，而叫同姓的诸侯主婚。主就是“主婚”之意，所以因为是诸侯主婚，天子的女儿就被称为公主了。当时诸侯的女儿也被成为公主，也称郡主。
从西汉开始，只有皇帝的女儿才能称为公主，诸侯王的女儿则称为翁主。同时，因和亲等缘故出嫁的宗女或宫女，往往也加封为公主，如唐朝的文成公主。以后沿用。
