有关步枪最早的记载是我国南宋时期出现的竹管突火枪。它是世界上最早的管形射击火器。随后，人们又发明了金属管形射击武器火铳。
15世纪初，欧洲开始出现最原始的步枪，即火绳枪。16世纪，由于点火装置的改进发展，火绳枪被燧发枪取代了。
16世纪至18世纪，由于当时的技术条件的限制，步枪都是从枪口中装弹的前装枪，使用起来极为麻烦。
1825年，法国军官德尔文对螺旋形线膛枪作了改进，设计了一种枪管尾部带药室的步枪，并且发明了长圆形弹丸。德尔文的发明对后来步枪和枪弹的发展都具有重大影响，明显提高了射击精度和射程，所以，恩格斯称德尔文为现代步枪之父。但是德尔文步枪仍是前装式枪。到19世纪40年代，德国研制了德莱赛击针后装枪，这是最早的机柄式步枪。
19世纪80年代，由于无烟火药在枪弹上的应用及加工技术的发展，步枪的射程和精度得到了提高。德国的毛瑟步枪就是当时的代表之作。
随着科学技术的迅速发展，出现了一些性能和作用独特的步枪，如无壳弹步枪、液体发射药步枪、箭弹步枪、未来先进战斗步枪等，为步枪的发展开辟了新的途径。
